码垛机器人结构分析

码垛机在包装机械行业中可以说体积比较大的，特别是今天我们要给大家分享的码垛机机器人。我们平时看它运转觉得它就像是一个庞大的机器人一样，那么码垛机器人结构到底复不复杂呢？我们今天会给大家一个说法。

与通用型机器人不同，码垛机器人有独特的作业特点：搬运物料实现空间内的平移和水平面内的旋转，无需进行物料的翻转，因而采用了独特的结构。下面以KUKA的ICR180—2PA为例，对一般所采用的码垛机器人结构形式进行分析。

KR180—2PA最大负载总质量为180kg，采用4轴铰链式结构，由6部分组成：基座、腰转部件、大臂、小臂、腕部和工具法兰，由JT1、JT2、JT3和JT4共4个关节驱动。其中，JTl驱动腰部转件实现回转运动，JT2和JT3分别驱动大臂和小臂的摆动，JT4驱动工具法兰旋转。各关节由交叉滚子轴承承载，利用交流伺服电机+精密RV减速器驱动。

根据物料形状特点，可以在工具法兰配置不同的抓手。机器人末端工具法兰的位置，通过控制JT1、JT2和JT3关节来实现；末端工具法兰的姿态，则通过控制JT1和JT4关节的转动来保证；在腕部姿态的控制上，采用了独特的结构。通过两组平行四连杆传动，实现了JT4轴线与JT1轴线始终保持平行，使腕部始终保持垂直于地面的姿态。

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